EihiS

August 18, 2018

the golden ratio , the fast path

Filed under: Eih geometry — Tags: , , , , — admin @ 10:00 am
step 1 : a simple line

step 1 : a simple line

step 2 : draw the circle

step 2 : draw the circle

step 3 : draw the second circle

step 3 : draw the second circle (center J, to I)

step 4 : draw the large circle (center on J ) to K

step 4 : draw the large circle (center on I ) to K

step 5 : horizontal line through L , M

step 5 : horizontal line through L , M

step 6 : KL / LN = 1.61803398 = phi

step 6 : KL / LN = 1.61803398 = phi

time for infinite contemplation variations..

time for infinite contemplation variations..

note A : ratio matching upto the containing circle

note A : ratio matching upto the containing circle

note B : pentagram drawing, starting with step 6

note B : pentagram drawing, starting with step 6

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February 18, 2018

FLIP32-AIO-Lite (no baro) part.2 : S’en sortir avec l’OSD

Filed under: Hobby Electronics — Tags: , , , — admin @ 9:56 am

Suite de l’aventure, et conclusions temporaires : Puisque le firmware SPRACINGF3 depuis cleanflight-configurator 1.1 a marché, j’ai réinstallé le configurator en version 2.1 puis,reflashé la carte depuis celui ci, en firmware ‘SPRACINGF3′, avec les straps toujours en position ‘ FC-PC’ -> les gyro + accel sont accéssibles, la 3D du quadcopter suit les mouvements de celui ci. (ouf) -> la configuration des parametres OSD est disponible depuis le configurateur. prochaine étape : flasher l’OSD.. note : la version FLIP32OSD proposée par cleanflight n’est pas celle qui correspond a la FLIP32-AIO-Lite de Hobbyking. cf, ce post : https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2633525-LS-F3-OSD-SP-Racing-F3-Flight-Controller-With-Integrated-OSD/page27 a l’inspection de ce bout de code du makefile :

"Good news everyone,
@AndersHoglund added a new target FLIP32F3OSD, so now you can compile the lastest release with out problems
F3_TARGETS += $(TARGET)
FEATURES = ONBOARDFLASH
TARGET_SRC = \
drivers/accgyro_mpu.c \
drivers/barometer_ms5611.c \
drivers/barometer_bmp085.c \
drivers/barometer_bmp280.c \
drivers/compass_ak8975.c \
drivers/compass_hmc5883l.c
ifeq ($(TARGET), FLIP32F3OSD)
TARGET_SRC += \
drivers/accgyro_mpu6500.c
else
ifeq ($(TARGET), ZCOREF3)
TARGET_SRC += \
drivers/accgyro_mpu6500.c \
drivers/accgyro_spi_mpu6500.c
else
TARGET_SRC += \
drivers/accgyro_mpu6050.c
endif
endif"
on peut voir que le build FLIP32OSD est une version qui utilise la MPU6500 et non le MPU6050, i2c , de la carte FLIP32-AIO-Lite ….
*** NOTES, en cours de rédaction , et pour le futur *** (you can safely ignore those things)
- maxim max7456->monochrome OSD chip
- silcon labs : CP2102 = USB to UART Bridge
//
scarab OSD : prebuilt .hex source pour flash, hardware : minimOSD sous cleanflight:
https://github.com/ShikOfTheRa/scarab-osd/releases/download/1.8.0.0/minim.cleanflight.multirotor.hex

MWOSD 1.68 , java standalone ( win , linux 32 et 64 , mac os )
*** fin des notes ***
—- s’en sortir avec MWOSD (scarab fork) —————-
1:charger la version 1.6 des releases
2:decompresser..(prendre une version plus ancienne : scarab-osd-1.6, le GUI est GRATUIT)
3:ouvrir projet MW_OSD avec ARDUINO IDE
4: verifier : si les straps sont bien en position ‘OSD-PC’ sur la carte FC , selectionner : port = /dev/ttyUSB0 (dans mon cas) , et faire ‘get board info’. doit retourner une info du genre :
BN: Unknown board
VID: 10C4
PID: EA60
SN: Upload any sketch to obtain it
... on sait au moins que l'usb adapter fonctionne :'(
4:configurer le source , fichier : config.h (TODO : détailler, mais au moins, #definir : minimOSD, cleanflight…)
5: pret à flasher
6:selectionner type de carte : tools -> board -> arduino pro or pro mini
7:selectionner type de processeur : atmega328P (5V, 16MHz)
-> flasher (icon ‘->’ de l’arduino IDE )
Apres uploading et verify :
lancer MWOSD_GUI 1.6
LINUX users : executer depuis le dossier /scarab-osd-1.6/MW_OSD_GUI/application.linux64/MW_OSD_GUI
(ne pas oublier de CHMOD +x le fichier (script shell)
-> et VOILA
si vous n’aimez pas la version ‘1.6 gui , free’ , je vous invite a installer l’extension .crx de MWOSD R1.6 free version.
j’ai pré-decompressé le fichier ( aller chrome->extensions->expert mode ->load unpacked extension -> selectionner le dossier complet ou vous l’avez placé ). le fichier zip : mw_osd_gui_extension_uncompressed.tar.gz
-> ce qui donne, une fois installé dans chrome :
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February 17, 2018

FLIP32-AIO-Lite (no baro) , first power-on on cleanflight

Filed under: Hobby Electronics — Tags: , , , — admin @ 10:05 am

Achetée sur hobbyking en février (https://hobbyking.com/en_us/flip32-f3-aio-lite.html?___store=en_us)

configuration pc : linux , ubuntu 16.04

configurateur : cleanflight configurator 2.1.0

NOTES :

- erreur a la premiere connection, sur /dev/ttyUSB0 : Vérifier que l’utilisateur de la session est enregistré dans le groupe ‘dialout’ (linux ! )

- firmware de la flip32 : cleanflight configurator force a reflasher la carte , ou a installer une version plus ancienne de cleanflight-configurator  :(

-> brancher la carte avec les pins ‘boot 0′ court-circuitées (led bleue : fixe, orange fixe) , flasher le firmware apres download depuis internet (options FLASH :  ‘no reboot sequence’ et ‘manual baud rate : 256000′

- déconnecter usb, rebrancher, et ‘connecter’ sur cleanflight-configurator.

RESULTAT : pas de GYRO / pas d’ACCEL….’calibrate accelerometer’ reste grisé.

je suis pasé sur la console ‘CLI’

-> ’status’ affiche CPU Clock=72MHz, mais rien en suivant ( devrait afficher : GYRO=…,ACC=….. )

->forcer la detection en entrant ‘ set acc_hardware=MPU6050′ , save, reboot : rien de changé, toujours pas de GYRO ni ACCEL…. ;’(

Après une matinée de recherches sur les forums ..

downgrade de cleanflight configurator vers la version 1.1

re-flash du FC avec le firmware SPRACINGF3 (!!!) et non pas ‘FLIP32OSD’

reboot, et dans CLI , ’status’ :

# status
System Uptime: 225 seconds, Voltage: 0 * 0.1V (1S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n
Cycle Time: 3500, I2C Errors: 3, config size: 2052

ENFIN !!!.bon, j’ai les nerfs.. les docs sont inexistantes sur cette carte, les réponses sur les forums sont aléatoires.. bref, c’est la jungle.

Reste a configurer l’OSD et faire tourner le tout en liaison ( straps en position OSD-FC )

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May 16, 2017

3D photogrammetry on Linux with CUDA + COLMAP

Filed under: linux — Tags: , , , , , — admin @ 6:45 am

Ce post regroupe des notes concernant l’installation de CUDA et du logiciel COLMAP pour photogrammetrie
( Reconstruction de modele 3D en utilisant des photos multiples d’un même élément depuis plusieurs points de vues )

Target config : portable x86_64, 8Go,NVIDIA GT540M , Linux Ubuntu 16.04

Part I : CUDA drivers

  • Nvidia-CUDA drivers,téléchargement (1.8 Go) : http://developer.nvidia.com/cuda-downloads
  • >> choix des OPTIONS du download :  Linux, x86-64, ubuntu, 16.04, deb(local)
  • Installation (depuis le dossier : ‘Downloads’ )

  • sudo dpkg -i ./Downloads/cuda-repo-ubuntu1604-8-0-local-ga2_8.0.61-1_amd64.deb
  • sudo apt-get update
  • sudo apt-get install cuda
    • Note : des warnings “ldconfig.real,   **warnings** sur egl.so ‘not a symbolic link’ ” apparaissent (more on this later )
    • Redémarrer…

    Quick starting guide, PDF : http://developer.download.nvidia.com/compute/DevZone/docs/html/C/doc/CUDA_C_Getting_Started_Linux.pdf

    • Ajouts à PATH & LD_LIBRARY_PATH des librairies CUDA :
    1. $ export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
    2. $ export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
    3. (pour ajout permanent, ajouter ces lignes en fin du fichier “.profile” du dossier “home” utilisateur )
    Tester , compiler un exemple :
    • les examples sont localisés dans /usr/local/cuda/samples
    Pour compiler dans un dossir autre ( droits d’accès.. ) , exemple ‘test_cuda’ :
    • recopier le dossier complet ’samples’ de /usr/local/cuda/samples dans l’endroit de votre choix de votre ‘home’
    • Puis, ‘make’ depuis le sous-dossier d’exemple
    • le dossier ./test_cuda/bin/ est créé
    • dans ./test_cuda/bin/x86_64/linux/release/ se trouve l’executable du nom de l’exemple compilé

    Part II : COLMAP software

    • git clone https://github.com/colmap/colmap
    apt-get , dependances :
    sudo apt-get install \
        cmake \
        build-essential \
        libboost-all-dev \
        libeigen3-dev \
        libsuitesparse-dev \
        libfreeimage-dev \
        libgoogle-glog-dev \
        libgflags-dev \
        libglew-dev \
        freeglut3-dev \
        qt5-default \
        libxmu-dev \
        libxi-dev
    executer : $ dpkg -l | grep libeigen
    Si la version n'est pas 3.2.10, voir footnote , réinstaller la version 3.2.10 avant de continuer
    Installer "Ceres Solver" :
    sudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
    git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
    cd ceres-solver
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j1 ( <- your taste..)
    sudo make install
    Le cache de ma machine reste plein apres la manip, si c'est votre cas, essayez (flush du cache linux) :
    • sudo sh -c ‘echo 1 >/proc/sys/vm/drop_caches’
    Ensuite, compilation+installation COLMAP :
    • cd repertoire de download colmap
    • mkdir build
    • cd build
    • cmake ..
    • make -j2
    • sudo make install

    FOOTNOTE :

    si problemes de crashes COLMAP en lancant ‘reconstruction’ (SEGFAULTS, EIGEN visible dans le crash resume):
    Vérifier la version de eigen , avec : dpkg -l | grep libeigen
    Il faut la 3.2.10 et non la 3.3(beta) comme c’etait le cas sur ma machine..
    Donc, en résumé :
    • Télécharger Eigen 3.2.10 https://bitbucket.org/eigen/eigen/downloads?tab=tags
    • mkdir build,cd build,cmake ..,make install
    • ->uninstall Eigen 3.3 depuis synaptic package manager
    • Recompiler Ceres ( il FAUT specifier les chemins modifiés pour votre lib EIGEN version 3.2.10 fraichement recompilée )
        dans ceres-solver/ -> cd build, make clean, cmake -D EIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/local/include/eigen3 ..
    • make -j2
    • Recompiler Colmap ( il FAUT specifier les chemins modifiés pour votre lib EIGEN version 3.2.10 fraichement recompilée )
    • dans colmap/ -> cd build,make clean,cmake -D EIGEN3_VERSION=3.2.10 -D EIGEN3_INCLUDE_DIRS=/usr/local/include/eigen3 -D EIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/local/include/eigen3/ ..
    • make -j2
    314159265358979323846264338327950288
    419716939937510582097494459230781640
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